● P(비례 제어): 현재 목표값과 측정된 값 사이의 오차(원하는 설정값과 실제 측정값의 차이)에 비례하여 제어 출력을 즉각적으로 조절합니다. 오차가 클수록 더 강한 제어 동작을 수행하여 목표값에 빠르게 접근하도록 돕지만, P 게인(이득값)이 너무 높으면 불안정해지거나 목표값을 중심으로 진동할 수 있습니다.
● I(적분 제어): 시간에 따라 누적된 오차를 계산하여 제어 출력을 조정합니다. 이를 통해 비례 제어만으로는 제거하기 어려운 정상 오차를 제거하고 최종적으로 목표값에 정확히 도달하도록 합니다. I제어는 이 잔류 오차를 제거하는 역할을 하고, 장기적인 정확성을 보장하지만, I 게인이 너무 높으면 응답 속도가 느려지거나 과도한 오버슈트(overshoot)를 유발할 수 있습니다.
● D(미분 제어): 오차의 변화율, 즉 미래의 오차를 예측하여 제어 동작을 조절합니다. 시스템의 급격한 변화에 제동(댐핑)을 걸어 오버슈트(overshoot)나 진동을 방지하고 안정성을 향상시킵니다.
PID제어를 사용하는 이유.
● 정밀성 : 미세한 유량 변화를 실시간으로 감지하고 보정하여 오차 범위를 최소화합니다.(일부 제품은 오차 ±1%대 가능).
● 안정성 : 약물 과다 투여나 부족 투여와 같은 위험한 의료 사고를 방지하는 데 필수적인 안정적인 흐름을 제공합니다.
● 신뢰성 : 산업 제어 분야에서 가장 널리 사용되는 입증된 제어 방식이므로 신뢰도가 높습니다.
펌프에서 말하는 PID제어는
현재의 오차(P), 과거의 누적 오차(I), 미래의 오차 변화율(D)을 종합적으로 고려하여 펌프를 가장 효율적이고 안정적으로 제어하는 기술입니다.
직관적으로 볼 수 있다는데, 나는 아직 잘 모르니까, 링크 일단 살려놓고, 하나씩 해봐야겠다.
뭔가 PID 비례랑 미분,적분 나오는 순간부터 머어엉....
(계산 들어가야 하는거 아닌가?... 그냥 장비에서 값을 조정하면서 찾으면 되는건가?...)
이래서 쉽게 포기하다가, 일하면서 공부한다고 하나?......
https://youtu.be/qKy98Cbcltw?si=mK1HxXd50ONiVLJE
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